質問と回答

第9回レスキューロボットコンテスト
チームからの質問と回答

本ページに、チームからの質問と回答を掲載いたします。
参加チームは随時、本ページを確認してください。

相手チームのダミヤンが自チームの通り道にある場合の対応(2009.07.18)

■質問：

相手チームのダミヤンが自分たちの通るところにある場合はどうするのか？（第８回競技会でも問題になっていた）

■回答：

この問題に対しまして実行委員会で検討した結果，第９回競技会では規定のリスタート，イエローフラグ，レッドフラグの取り扱い方を変更して対応することとなりました．
つきましては，最終規定Rev.920をご確認ください．

具体的には，ロボットのリスタートやイエローフラグ、レッドフラグを宣告された場合，そのロボットが把持していたダミヤンはレスキュー活動開始時のエリアに戻されます．

そのためダミヤンのみが路上に残される状況は生じないと考えられます。

なお，相手チームの承諾を得ずに，相手チームのロボットに触れることはできません．コントロールルーム間通信を利用して相手チームと連絡を取り合い，レスキュー活動が円滑に行われるように努めてください．

セカンドミッションの選考方法について(2009.07.18)

■質問：

セカンドミッションの選考方法と詳細について教えてほしい．

■回答：

規定 5.4.2.D を確認ください．

第９回競技会においては，ファーストミッションの確定ポイントの高い５〜１０位のチームがセカンドミッションに進みます．
更にセカンドミッションで確定ポイントの高い２チームがファイナルミッションに進みます．

ダミヤン救出時の家ガレキのスポンジ破損について(2009.07.18)

■質問：

家ガレキ内にいるダミヤンを救助する際に床のスポンジを破ってしまう恐れがあるのですが，破ってしまうと反則（イエローフラグ）となってしまうのでしょうか？

■回答：

救出目的による家ガレキ内のスポンジ破損は不問とします．
ただし被災地を想定しているので一部に欠落が発生している場合もあります．

控え室でのレスコンボードの有線使用とカメラ使用について(2009.07.18)

■質問：

チーム控え室で，無線LANにつながない場合（有線でPCに接続する等して）カメラの電源を入れて調整してもよいですか？

■回答：

有線LANはレスコンボードのメンテナンス用なので、使用しないでください。
また、チーム控え室ではカメラを使用しないでください。

remote SIOとカメラの切り替えについて(2009.07.18)

■質問：

TPIPユーザーコミュニティの「remote SIO機能追加 TPJTライブラリ 」を用いてremoto SIOを用いた場合、カメラの切替はできなくなってしまうのでしょうか。

■解答：

はい、出来なくなります。
貸与したレスコンボードでremote SIOを使用する時には、制御ボードと画像ボードとを接続するSIOケーブルを抜いています。そして、カメラの切替回路は制御ボードにありますので、remote SIOを使用している場合、制御ボードとの通信が出来なくなり、カメラの切替が出来ません。

ダミヤンのブザー音について(2009.07.09)

■質問：

試験場にあった青ダミヤンのブザー周波数を可能ならばおしえてほしいです．ダミヤンのブザー音を録音したサンプルデータが欲しいです．

■回答：

紫ダミヤン（大）は1250Hz、青ダミヤンは1785Hzでした。

録音データは、録音条件や音量など条件から、競技の参考となるようなサンプルを配布することは困難です。別添に回路図がありますので、各自確認するようお願いします。

ダミヤンのブザーボリュームについて(2009.07.09)

■質問：

声の音量をあげてほしい。

■回答：

発声口の孔を広げて（Φ1→Φ2.5）聞きやすくなるよう調整します。

中間審査におけるビデオ画像の数について(2009.07.03)

■質問：

中間審査におけるビデオ画像の数に上限はありますか？

■解答：

中間審査においては，規定「４．中間審査会」で指定されている３種類の動画像を示す必要があります．

中間審査において特にアピールしたいなどの目的で，これらの３種類の他に別の動画像を使用することに制限はなく，その数にも上限はありません．
なお，発表時間は７分間となっていますので，時間配分には注意してください．

中間審査会の持ち込みロボット台数について(2009.07.03)

■質問：

「中間審査会での試走会にロボットとレスコンボードを３台を持って行きたいと連絡しましたが、１台ずつになってもよろしいでしょうか？」

■解答：

中間審査会で実施する試走会については，問題ありません．

中間審査会後のロボットの改良について(2009.07.02)

■質問：

「中間審査会後のロボットの改良について」

■解答：

中間審査において，応募書類に書かれた「ロボットの重要な機能」を含む各機能について，

• 「応募書類に記載した重要な機能が実現されていることを証明する動画」
• 「ロボットが走行している（Uターンなどをしているところ）動画」
• 「ダミヤンに類似したものを救出している動画」

を元に，書類通りの機能が実現されているか，または競技会においてレスキュー活動が十分行えるかどうかが審査され，場合によっては棄権勧告が行われます．
そのため，中間審査会後のロボットの形状・機能の変更は，審査結果を左右する可能性があり基本的に不許可となります．

ただし，中間審査会後に再検討ならびに各種事情により変更を余儀なくされる場合には，審査にて示したロボットの形状・機能を変更することなく改良することは可能です．
その場合，競技会でのロボット検査などにおいて，その理由説明を行う必要があります．
また，大幅変更と認められた場合は，レスキューロボットコンテスト実行委員会により審議され，当該ロボットの競技会への出場不可となる場合があります．

ダミヤン個体識別における、識別項目数とポイントの関係について(2009.06.29)

■質問：

「ダミヤン個体識別における、識別項目数とポイントの関係について」

■解答：

規定「２．８．２．ミッションポイント」において、

「個体識別」「救出完了」「搬送完了」の３段階で評価し、 それぞれのレスキューダミーに対して各段階が達成されると、 それぞれ、１０、２５、１５点が与えられる。

となっており、評価は「個体識別が正しくできたかどうか」に対してポイントが付与されます。

よって、識別項目とポイントの関係については以下にようになります．

• 識別した項目の数に関わらず、そのレスキューダミーに対する個体識別ポイントは０または１０ポイントのいずれかとなる。
• 複数の識別項目のうち１つでも正しければ，正しく識別できたと判定する。

ロボット間の通信について(2009.06.09)

■質問：

ロボット間のデータ通信を赤外線により行うことは可能か？

■解答：

可能です。

ただ、会場の照明やカメラ・ビデオのオートフォーカス用赤外光など外乱の影響に注意してください。 これらを排除・抑制するように実行委員会へ求めることはできませんのでご了承ください。

レスコンボード以外のマイコン使用について(2009.06.09)

■質問：

レスコンボード以外にPICやH8などのマイコンを使用してもよいか？

■解答:

使用できます。

また、レスコンボードを搭載しない自立型のロボットもOKです。

親機・子機分離タイプのロボットの緊急停止スイッチについて(2009.06.09)

■質問：

親機・子機分離タイプのロボットの緊急停止スイッチについて

■回答：

親機・子機共に複数の緊急停止スイッチが設置されていても，ロボット１台あたり１操作で全ての電源を遮断し，そのロボットの全機能が停止する必要があります．

以下に対処例を示します．

・「親機と子機が分離するが有線でつながっている場合」

子機の電源ラインにA接点（ノーマリーオープン）のリレーを接続し，親機の緊急停止スイッチが押された場合にこのリレーがOFFになるような機構にすると，親機に１つの緊急停止スイッチを設置するだけで親機・子機の電源を遮断することが出来ます．

・「親機と子機が完全に分離する場合」

ロボットが完全に分離する場合は，「それぞれが別のロボットである」との判断から，親機・子機共に別々の緊急停止スイッチをつける必要があります．

なお，この場合，親機の緊急停止スイッチを押した場合に停止する必要があるのは親機のみで，子機が停止する必要がありません．

ロボットアイデア用紙「ロボットの重要な機能」欄以外の項目の変更可否について．(2009.03.23)

■質問

ロボットアイデア用紙「ロボットの重要な機能」欄以外の項目の変更可否について

■回答

書類選考における採択結果は，応募書類に書かれた全ての事項について審査を行った結果であるため，書類に記載された事項の変更は，審査結果を左右する可能性があり基本的に不許可となります．
ただし，製作段階における再検討ならびに各種事情により変更を余儀なくされる場合には，「ロボットの重要な機能」欄以外の事項について一部変更を行うことは可能です．
これに関し，応募書類に記載された事項の変更を行った場合には，中間審査におけるプレゼンテーションやロボット検査などにおいて，その理由説明を行う必要があります．

さらに，同規定にある「レスキューロボットのコンセプト・アイデアの総合評価およびロボット製作の計画性評価」に関係し，中間審査の評価およびレスキュー工学大賞の評価に影響することをご留意下さい．

なお，規定（４．中間審査会）にも記載されているように，中間審査において下記の3点を示すことは必須事項です。

• 「応募書類に記載した重要な機能が実現されていることを証明する動画」
• 「ロボットが走行している（Uターンなどをしているところ）動画」
• 「ダミヤンに類似したものを救出している動画」

これらのうち一つでも示されない場合は，競技会への辞退勧告を行う可能性があると共に，上記理由により応募書類からの大幅な変更事項がある場合についても辞退勧告の対象になる可能性があります．

辞退勧告になる対象・程度については，中間審査会後のレスコン実行委員会にて審議・決定されます．