大阪府立工業高等専門学校 チーム
NOB`S

OPCT ROBOT CLUB

大阪府立高専ろぼっと倶楽部

TEAM:NOB’S

 

ちなみに、この背景色は我がチームのプレ大会時のチームカラーの格好いい黒を表しています。

 



1.ロボットの紹介とうんちく

NOB’S A号
大型アーム搭載、汎用瓦礫除去ロボット。
救助現場までの道を造るのが主な目的。
2モーターによる2輪駆動である。制御はラジオコントロールによる、サーボの動作で可変抵抗の抵抗値を変化させます。 

特徴は、大型アームとロボットハンドです。前部に付いた大型のアームで、大きな瓦礫も除去します。 また、ロボットハンドで瓦礫を掴むこともできる。 

イスを持ち上げるの図。
この大型アームで救助現場までの道程で障害となる瓦礫などを除去していく。

また、このアームは自信を持ち上げるジャッキとしての利用法もある。
乗り越えられない段差があった場合、これをつかって乗り越える

これがロボットハンドです。
これ自身は「掴むと離す」、「出す引く」の2種類しかできないが、 上の大型アームを使うことで、上下の調整もしてモノを掴むことができる。
場合によっては、人形の救助にも使うことができる。 
プレ大会ではその実力を発揮することはなかった。
 
 
NOB’S B号
多目的アーム搭載、運搬用ロボット。
主に運搬を担当する。
コンセプトは「軽量でなおかつ省電力、安定した走行ができるマシンを」である。 
他のロボットが救助した人形をホスピタルゾーン(病院地帯?)に運搬するのが主な仕事。
撤去した瓦礫を邪魔にならないように運搬する のもこのロボットの仕事。
これが多目的アーム。
フォークリフトの動きに、挟み込む機能を組み合わせている。
アームの上下は、ワイヤーを引っ張り上げてあげる形式である。当初はこれで、ダミーを救出する予定だったのだが、目指していたフォークリフトのようにアームの先がうまくダミーの下に滑り込まなかったので、今回の大会の前に断念し瓦礫除去用に仕様変更。 しかし、その瓦礫除去の場面でもフルにその能力を発揮できなかった。
大会当日オペレータの独断と偏見により、ダミー救助の場面に参加、慣れないことはする物ではなく、あえなく失敗。ダミーを二度も地面に落とすという大失態をしでかす
 
 
NOB’S C号
ロボットハンド搭載、救助用ロボット。
コンセプトは「操作のしやすいロボットアーム」。
人形の救助、及び細かな瓦礫の除去等を目的とする。 
2モーターによる二輪駆動。

プレ大会のバージョンではロボットの進行方向に対して左側にロボットハンドの移動用の橋が配置されていた。

ロボットハンドです。
主に人形の救助を目的としているため、それに適している(と思われる)形態をしている。
かなり細かい位置調整が可能なため、微妙な作業もこなす。ただし、操縦者の技術に左右されやすいが。
大きな橋の上をアームが移動し、上下、回転掴むという動作をこなす。

本番では1度だけ人形の救出をすることができた。

 
   
  



2.メンバーの役割分担と紹介

メンバー
担当
プレ大会
A班 濱 純也
濱中 仁志
河内 康晃
岡  俊裕
回路・設計
設計・製作 
設計・製作
設計・製作 
バードアイビュー

A号オペレーター 
キャプテン 

B班 田中慎一
畑中道生
設計・回路
製作 
B号オペレーター
C班 五十嵐聡
河添知美
水谷司
堺紀勝
リーダー・設計
製作
製作
製作・回路
プレゼンテーター
C号オペレーター

その他多数。
ここに書いた者はプレ大会参加に関わった者のみで、
実際にはもっとたくさんの人が関わってできている。



3.アイデア構想時期とロボット製作期間

アイデア構想は1月頃から。
ロボットを本格的に製作しはじめたのは3月頃。
最初は倶楽部の春期製作として製作していたが、
5月に各大会にメンバーを振り分け、現在の3班、10人となった。
各班とも大きな再設計を3回以上行っており、
当初の設計とはかなり変わってしまったものも多い。
 
3月 本格的な製作開始
  A号 大きな瓦礫を切断するためのカッターを製作
  
  B号 瓦礫を除去しやすいようなアームの開発
   
  C号 本体・アームの製作開始
 
5月 各班ともプレタイプ完成

  A号 カッターが2つ。瓦礫を固定して切りやすいように
          アームも取り付けている
  

  B号 土台にアーム取付。カメラの位置も決定。
  

   C号 土台・橋・アームの基本構造完成。
   

7月 試走会

  A号 カッターは中央に1つ取付
   

  B号 操作性を考え、アームは1つに
   

   C号 展開式の橋。アームは細いスティック状
     

8月 試走会を踏まえ、ロボットの改良・完成
   A号 カッターをなくし、アームを取付。ジャッキアップができるようにした。 


   

   B号 人形を運べるような大型アームを取付。
   
 

   C号 橋を固定式にした。アームは人形を救助しやすいような形状にした。

    

 


4.製作場所,練習場所など



・スケッチ兼製作室(ろぼっと倶楽部の部室として使っている)

ここには、ボール盤・コッター盤・グラインダーなどの機械での製作が可能。
また、各種工具・材料がある。
割と広いので部員全員で作業することができる。廊下で走行練習を行ったりする。

・CIM演習室

ワイヤーカットをよく使わせてもらう。
そのほか、NC旋盤やマシニングセンタなどの自動工作機械もある。

・機械工場

主に旋盤・フライス盤などを使った作業をする。
製作室ではできない切断などの加工も行う。
溶接することもある。



5.資料


大阪府立高専ろぼっと倶楽部非公式ページ
http://osaka.cool.ne.jp/ig50/robo/robomain.html


6.技術情報

設計・製作を分担した。今回は少人数での製作だったので、分担しても連絡が取れてうまくいった。
しかし、設計者には多大な負担がかかった。
製作面ではあまり作業をしたことがないメンバーもいたが、慣れてくる頃には製作技術が向上していたと思う。
特に今回は旋盤を使うことが多かった。
機械科だけでなく、かなりのメンバーが旋盤と使って部品を作れるようになった。
 

制御技術に関しては、前述した可変抵抗による回転数制御のみである。
マイコンは一切使用していない。
ある意味、アナログにこだわったと取れる。
実際には、マイコン制御技術の不足に起因しているのだが。

材料は主にアルミ材を使用している。
これは、ロボット製作一般に使われているので説明はいるまい。
他には、 クラフトシート、アクリル版を使用している。