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１．ロボットの紹介とうんちく 

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SARU （大型操作用ロボット）

	大規模な瓦礫の除去と、被災者の救助用として、大きな力が発生できる空気圧駆動が採用されています。 また、複雑な操作を容易にするため、マスター・スレーブ方式が採用されています。
ＳＡＲＵは被災者の救出という繊細な操作が要求されるため、アームの操作系は図のようなマスター・スレーブ方式を採用しています。なお、走行系は本来のプロポを用い、ＳＡＲＵの操縦には２人のオペレータを配しています。
	駆動 アーム：空気圧 本体：ギアドモータ（70rpm） 操縦 アーム：マスター･スレーブ方式（6ｃｈ） 本体：ラジコンのプロポ（2ｃｈ） マイコン H8：２台(本体側)＋１台（マスター側）

KIJI （汎用小型操作用ロボット）

	比較的小さな瓦礫の除去・被災者の救出、および、 災害現場近くでの搬送をすべてこなす汎用の操作型ロボットです。 また、被災者の心を和ませることをコンセプトとするデザインで仕上げています。
ＫＩＪＩの操作系の操縦は図のように、ダミー人形を抱えるハンドの開閉、ハンドが取り付けられている横棒の前後、上下の操作で行います。走行系の操作とはプロポのスイッチにより切り替えます。
	駆動 本体：モータ 操縦 ラジコンのプロポ 移動・アームの高速動作・アームの低速動作などのモード切替付き マイコン PIC：3台

INU （搬送用ロボット）：２台

	担架兼用の災害現場用搬送機です。カメラ資源の制約から、１台はカメラ付、あと１台はカメラなしです。 また、プロポ資源の制約からこれら２体のＩＮＵ型ロボットは切り替えにより、１台のプロポで操縦されます。
２体のＩＮＵ型ロボットを１台のカメラと１台のプロポで操縦するため、目的地に到達するまで常に、図のようにカメラ付のＩＮＵ１がカメラなしのＩＮＵ２の後方に位置し、両ＩＮＵロボットの視野を確保します。また、操作の切り替えはプロポのフライトモード・スイッチを用いています。
	駆動 本体：ギアドモータ（70ｒｐｍ） 操縦 ラジコンのプロポ 高速移動・低速移動のモード切替、ＩＮＵ１とＩＮＵ２の操作切替付き マイコン PIC：各1台

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2. メンバーの役割分担と紹介

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左前から、 伊藤 正雄 オペレータ（INU） 岡山県立大学 上中 良介 オペレータ（SARU） 岡山県立大学 石川 弘 オペレータ（SARU） 岡山県立大学 古津 友宏 キャプテン・バードアイビュア 岡山県立大学 平田 竜美 オペレータ（KIJI） 広島大学 鈴木 芳代 プレゼンテータ 広島大学

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3. アイデアの構想時期と製作期間

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SARU

はじめたのは2000/2月くらい。
最初はタミヤ模型の楽しい工作シリーズの流用から考え始め、だんだん規模が大きくなってきました。
そのうち、マイコン情報を仕入れ始めたのが、ＰＩＣが３月くらい、Ｈ８が５月くらいだったか。
5月半ばくらいから空気圧関連を調べ始め、６月くらいから現在の形に近づけていきました。

KIJI

INU

一番最後に作り始めています。

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4. 製作場所と練習場所

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練習場所 ： 廊下と演習室。 ただし、 ほとんど練習なし

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5. 資料

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発表

• プレゼン用ｐｐｔファイル（決定版8/10pm11:25）
• 第18回日本ロボット学会学術講演会 投稿原稿

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6. 技術情報 と リンク

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