inrevium_cup2_small.png第14回レスキューロボットコンテスト
規定(ルール)

2014.2.03 更新

規定一覧

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変更履歴

  • 2014.2.3
    • 別添9（Rev.14-02）を更新。
  • 2013.12.6
    • 別添9（Rev.14-01）、別添10（Rev.14-01）を公開。
  • 2013.12.4
    • 別添3（Rev.14-02）を更新。
  • 2013.12.1
    • 第14回レスキューロボットコンテスト規定(Rev.14-01)を公開。
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重要事項

初参加チーム向けに規定の中でも特に重要な部分を以下にピックアップして記載します。 以下に記載されている内容は、コンテスト参加にあたり最低限必要な知識となりますので、必ず規定すべてに目を通してください。規定に記載されている内容を把握しておらず不利益が生じた場合，それはチームの責任です。

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ロボットのエネルギー源について(２．３．１． ロボット　E． エネルギー源)

1. 競技中のロボットのエネルギー源はチームで用意すること。実験フィールドに出動中のロボットに対してエネルギー源として商用電源を供給することはできない。
2. 安全のため通常使用時に火気の危険が認められるエネルギー源を使用することはできない。
3. 使用できる電池は、リチウムリン酸鉄充電池、ニッカド充電池、ニッケル水素充電池、密閉型鉛蓄電池および乾電池である。ただし、それらの電池は市販状態で使用するものとし、自作の電池パック等の使用は禁止する。
4. 競技会予選・本選よりも早い時期に、それぞれの競技会で使用するすべてのエネルギー源（充電器等を含む）のリストと取扱説明書（コピー可）を実行委員会に申請する必要がある。申請の無いエネルギー源について、利用することは認めない。
5. 生命体をエネルギー源として利用することは認めない。

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反則について(２．１０． 反則)

反則の概要
A． 反則の種類
反則は「イエローフラグ（警告）」「レッドフラグ（退場）」「ブラックフラグ（失格）」の3 種類を定める。
B． 反則の宣告
反則の宣告は、該当するロボット・チームメンバー・チームに対してその色のフラグを提示し、主審が宣告することにより行う。また、宣告時にその具体的内容を簡潔に説明する。
C． 反則の判断と決定
反則であるかどうかの判断は副審もしくは主審が行い、主審がこれを決定する。主審の決定に従い、主審もしくは副審が反則を提示する。
D．反則内容の確認
競技後に、キャプテンは自チームが宣告を受けた反則に対して、主審にその具体的内容の説明を求めることができる。
フラグの種類
詳細は規定の「２．１０．２． イエローフラグ（警告）」〜「２．１０．４． ブラックフラグ（失格）」を参照すること。
イエローフラグ（警告）
A． 審判が望ましくないと判断した行為に与えられる。
B． ロボット 1 機ごとに与えられる。
C.　同一のロボットに対し、1 回のレスキュー活動において2 回イエローフラグが与えられた場合レッドフラグとなる。
レッドフラグ（退場）
A． 極めて危険な行為、コンテストのフィロソフィーおよび開催趣旨に反する明確な、あるいは、 意図的な行為に与えられる。
B． ロボット 1 機ごとに与えられる。
C． レッドフラグが与えられたロボットは退場扱いとなりその競技に復帰することはできない。
ブラックフラグ（失格）
ブラックフラグが宣告されると、その時点でチームは失格となり競技を中止しなければならない。 競技中にチームメンバーやチーム全体がコンテストのフィロソフィーおよび開催趣旨に関する重大な違反をしている場合に与えられる。
A． チームに対して与えられる。
B． 自チームの競技時以外の違反行為でも、与えられる。
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競技会予選時のロボット検査について(４．３．２． ロボット検査)

本選に準ずる。ただし、以下の点が本選と異なる。

A． ロボット検査は競技会予選第 1 日目に設定される。
B． ロボットの構想が書類審査にて提出されたものと明らかに異なる、ロボットの完成度が著しく低い、などの理由により、棄権を勧告される場合がある。
C． 予選時における重点確認事項
予選時には下記項目を重点的に確認する。対応が不十分であった場合、ロボット検査において不合格となる。
1. フィロソフィーを理解しているか。
2. 緊急停止スイッチが定められたとおりに設置されているかどうか。
3. 観客・審判・チームメンバー等に怪我等をさせるおそれがないかどうか。
4. フィールドを破壊するおそれがないかどうか。
5. ロボット番号が表示されているかどうか。
6. 規定に適合しているかどうか。
7. 使用するエネルギー源が事前に申請のあったものかどうか。
8. レスキュー活動開始時に係る制限事項を満たしているかどうか。
→規定2. 3. 1. C 参照
D．合格後の改造禁止
ロボット検査に合格した後、競技会予選期間中にロボットを改造してはならない。
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競技会本選時のロボット検査について(５．３．２． ロボット検査)

競技に参加する前に、すべてのロボットはロボット検査を受けなければならない。ロボット検査は競技会本選第1 日目に設定される。ロボット検査はレスキューロボットコンテストのフィロソフィー、開催趣旨および規定に則り、ロボットアイデア用紙をもとに1 機ごと行われる。また、合わせてレスキュー活動開始時に係る制限事項の確認を行う。検査結果に異議を唱えることはできない。なお、書類審査にて提出された構想と明らかに異なるロボットはロボット検査に不合格となる。

A． 検査員
ロボット検査の検査員は実行委員会が指名する。検査員はレスキューロボットコンテストのフィロソフィー、開催趣旨および規定を十分理解し、これに則り検査を行わなければならない。また、チームメンバーと十分に討議しなければならない。
B． ロボット検査に出席するメンバーの指定
ロボット検査において、チームはロボットに関する検査員のすべての質問事項について説明しなければならない。チームからは全員参加することが望ましいが、ロボット検査には少なくともキャプテン、各ロボットのオペレータ、検査員のロボットに対する質問に回答できる者が参加しなければならない。メンバーが検査員の質問に明確に答えられない場合、ロボットを不合格とする。
C． 全機能の提示
ロボット検査において、チームはロボットの全機能を検査員に提示しなければならない。したがって、ロボットばかりでなく動作に必要となる機器も提示しなければならない。
D．全エネルギー源の提示
ロボット検査において、チームはロボットの全エネルギー源を検査員に提示しなければならない。事前に申請の無いエネルギー源については、使用を認めない。
E． 合格と合格証
ロボット検査に合格し、合格証が貼られているロボットのみ競技に参加することができる。ロボット検査に合格した時点で、原則として合格したロボット1 台につき合格証を2 枚交付する。メンバーは検査員の監視下、ロボットに合格証を貼付しなければならない。
F． ロボットが規定に適合しない場合
ロボットが規定に適合しないと判断した場合、検査員はチームに対して理由を明確に説明しなければならない。状況に応じ以下の取り扱いとする。
1. 条件付き合格
不適合な機能を競技中使用しないことを条件として合格とする。この場合の合格は条件付き合格と呼ばれる。不適合となった機能の機構部分あるいは電源等は機能させないことを保証できるように、検査員によって封印される。
2. 再検査
ロボット1 台につき1 度だけ再度ロボット検査を受けることができる。ただし、1 度目の検査において検査員と協議の上、再検査で合格の見込みがあるものについてのみ再検査を申請することができる。
3. 不合格
条件付き合格、および再検査いずれの対応においても明らかに合格が難しいと認められる場合ロボットを不合格とする。不合格となったロボットは競技会場へ持ち込むことはできない。ロボットを不合格とする場合、検査員の十分な説明のもと、参加チームの同意を必要とする。
G．保留事項
検査員は検査の公平を期すために、一部の機能に関して検査結果を保留することができる。保留事項については全ロボット検査終了後、全検査員が協議を行いチームごとに結果を知らせる。
H．合格後の改造禁止
ロボット検査に合格した後、競技会本選期間中にロボットを改造してはならない。
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レスキューダミーについて(２．４． レスキューダミー)

被災した人を模した人形をレスキューダミーと呼ぶ。レスキューロボットコンテストで使用するレスキューダミー（通称ダミヤン）は、被災地に取り残された要救助者を模擬している。レスキューダミーは、1/6 スケールで人間に似た形状をしており、痛さや不快感に相当する物理量を測定し、そのデータを実験フィールド外のコンピュータへ電波で送信する。コンピュータで受け取ったデータは、コントロールルーム内の参加チームに提示し、また、フィジカルポイント（センサーモード）の計算に反映する。競技において、レスキューダミーは複数用意されているが、寸法、形状や質量にはばらつきがある。

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ダミヤン本体について(別途9，10)

本体の外観と寸法(別途10)
外観と寸法に関しては，file別添10 [PDF, 459.8KB]に詳しく記載しておりますので，そちらをご覧ください。
本体の素材(別途10)
スポンジ
発泡スポンジminiKIT　K-04-001　株式会社　エポック
手足の錘
真鍮棒
体
信越シリコーン KE-445-W
体の錘
鉛、真鍮を重量に応じて調整
頭部
DPケース　タマゴ　2個入り　白
頭部の錘
真鍮
首
ポリウレタン樹脂（株式会社エクシールコーポレーション製「人肌のゲル」
ネオジウム磁石
テレメトリユニット
ワイヤレス テクノロジー株式会社製　　WAA-001（レスコン用特別仕様）
加速度センサ
AD変換
２チャンネル
体重(別途9)
・各ダミヤンの体重は500g〜1000g の範囲で個々に異なる。
・重さに対する最小の分解能は10g 単位とする。
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ダミヤンの検出情報とダメージの関係について(２．８．１．A． ダメージインデックス)

レスキューダミーに対して外部から与えられた4種の苦痛をレスキューダミーに内蔵されているセンサで計測し、計測値をもとにダメージインデックスは算出される。 4種の苦痛は以下のとおりである。
1.首の痛みによる苦痛
2.胴体の痛みによる苦痛
3.振動（衝撃）による苦痛
4.傾きによる苦痛

詳しくはこちらをご覧ください。

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ダミヤンの識別情報(別途9)

ダミヤンの識別には以下の5種類が存在する．

目の色
発光色は各端子の組み合わせにより赤，緑，黄，青，紫，水，白，黒(無し)の7色
鳴音・点滅パターンに応じて点滅
音声(周波数)
圧電ブザーのスイッチング周波数を0.5kHz〜2kHzで行う。周波数の最小分解能は0.25kHzとする。
音圧は60dB〜70dB。
鳴動・点滅パターン
LEDおよび圧電ブザーは一定のタイミングで鳴動、点滅を繰り返す。
鳴動・点滅の周期は6 秒、最小ビット0.5 秒でON／OFF を切り替え．一周期の中に必ず1箇所1.5 秒のスタートビット（OFF 時間）がある。
体重
各ダミヤンの体重は500g〜1000g の範囲で個々に異なる。
重さに対する最小の分解能は10g 単位とする。
マーカー
ダミヤンの前面・胸部にマーカー（模様）をつける。
マーカーは一辺が30 mm の範囲に、３×３（変更される可能性がある）の升目で区切られ、各マスが白か黒で塗られている。