第5回レスキューロボットコンテスト
チームからの質問と回答
チームからされた質問とその回答です。規定に対する質問と回答もこのページで公開致します。各チームは、随時参照するようにお願いします。
2005.06.09更新
貸与されたラジコン機器で、相互変調が発生しました。競技会でも40MHz帯のみが使用されるので、相互変調による不具合を警戒しています。このため、
72MHz帯のバンドと、 対応するプロポの使用することはできないでしょうか。
・ロボットはデータ通信を用いてマシンの操作を行うため、 通常の使用と比較して相互変調などに弱い可能性があります。
・当方では必要数の72MHz帯用プロポと受信機を所持しており、 自前で準備が可能です。
・実行委員会より72MHz帯における周波数の指定等があれば、 これに従い，必要なクリスタル等は自費で調達します。
貸与されたプロポ（40MHz帯のみ）を使用するようにしてください。
ロボットの操縦にトレーナモードを用いたデータ通信を行うため相互変調に弱くなることに対しては、逆にデータ通信であることを生かし、データの中にその信頼性を確かめるためのデータを含めるなどの工夫もできます。(2005.06.09)
理由：
第5回レスキューロボットコンテスト 規定 ２．３．１．レスキューロボット Ｉ．ラジオコントロール機器（ａ）より、
「電波を送信する部分は、実行委員会が貸与するラジオコントロール機器に付属するものに限り使用を認める。」
としています。
これは、電波の質を委員会で管理することで、
・他のチームに影響を与えるような、強い電波や質の悪い電波を知らず知らずにでも用いることないようにする。
・競技が公平かつ円滑にすすめる。
ためです。
また別の理由もあり、故意に制限を設けています。 Ｑ＆Ａ→Ｑ３．１ この部分を抜粋します。
「その意図は、「実際のレスキュー活動においても何らかの制約が必ず加わるだろう。無線操縦システムに制限を加えるのはそれに相当する。」というものです。この制限に限らず本コンテストにおける種々の制限は、そのような現実の場面における制約の象徴という意味合いがあります。」
以上より、競技会の運用上、今回の提案は受け入れることはできません。
しかし、実行委員会としては、以下のような技術的な興味を持っています。
・本当に相互変調が起こっているのか？ その程度は？
・ラジコンの電波を使ったデータ通信はどのようなもので、本当に相互変調に弱いのか？
これらに関して、できるだけ具体的なデータを提示して状況を教えていただけないでしょうか。このようなデータも参加チームと共有し、参加者とコンテストの技術力の向上、今後の規定や運用の改善の参考にさせていただきます。
参加チームに貸与されているクリスタルは81、83、85バンド（*１）ですが、これらを同時に用いると相互変調（*２）が見受けられました。大会時に、
相互変調が起こりにくいバンド割り当てを行う予定があるでしょうか。もしもそのような予定がなければ、 対策を行ってもらえないでしょうか。
*１：参加チームに貸与しているプロポは40MHz帯のもので，61，63，65，67，69，71，73，75，77，79，81，83，85 というバンドを用いることができます．これらのバンドには，40.61MHzから0.02MHz置きに周波数が割り当てられています．
参考：http://www.rck.or.jp/contents/anzen/anzen0101.html
*２：複数の電波が受信機内で干渉し，本来存在しない周波数に信号が発生する現象．Ｑ.の例では，例えば81と83バンドを用いたとき，使っていない85バンドに信号が発生すること．
これまでの大会でも，できる限り相互変調が起きにくい組み合わせを用い，相互変調や外部から競技に支障となる電波が無いか逐次チェックしています。(2005.06.07)
補足：
現在コンテストで使用しているプロポは40MHz帯で，61，63，65，67，69，71，73，75，77，79，81，83，85 というバンドを用いることができます。これらのうち，各チームには 81，83，85バンドが貸与されており，周波数が等間隔なので相互変調が起こりやすいかもしれません。
これに対して競技会では、２チームが同時に競技しますが、グループＡとして 61、65、71、79 バンド、グループＢとして 67、73、81、85バンドを割り当てています。各グループで４つあるのは、不測の事態に対するための予備です。この組み合わせで、相互変調は起こりにくいと考えています。
ただし、ロボット調整場にもグループＣとして 63、69、77 バンドを割り当てます。このとき、どうしても相互変調が発生する可能性があります。そのため、ロボット調整場と競技フィールドは距離をあけるようにし、相互変調を起こりにくくしています。そして、ロボットの稼働率を上げるためにロボット調整場は不可欠であることをご理解頂ければ幸いです。
クリスタルの組み合わせの次に問題になるのは、実際に相互変調が発生するときに、その強度が問題になる強さかどうかです。そこで、問題になる相互変調が発生していないか、さらに、外部から競技に支障となる電波が来ていないかを、プロポのメーカである三和電子機器の協力で競技会中監視しています。これまでのところ、競技に支障をきたすレベルの相互変調は発生していません。
貸与品のプロポ(*1)では、トレーナモード(*2)を利用する（プロポの操縦機能を停止させ、外部の機器から操縦する）ためにはボタンを押し続けなければなりません。この押しボタンの代わりに、プロポの基板の該当部分を直接にショートさせても良いでしょうか。
*1 : 第５回レスキューロボットコンテストチーム募集要項「９。機器貸与等について」を参照
*2 : 技術支援→ レスコンテクニカルレポート→ レポート 1 → トレーナモード
規定 p.14 の I.(b) にあるように、事前に実行委員会に届け出、 説明することで改造できます。 ただし、貸与品は今回だけでなく長くいろいろなチームで使われます。
そのため、次の点を考慮・留意して下さい。
・プロポの内部を開け、基板に半田付けをするということは、 貸与機器を損傷させてしまう可能性があります。
・もし、貸与機器を損傷してしまった場合は、チームが全ての費用を 負担し、同等品の新品を購入していただきます。
・上記のようなことを考慮して、改造をせずに済ませる方法を 検討してくれると実行委員会としては助かります。 例えば、プロポの中を触らずにトレーナモードの押しボタンを
テープなどで固定する、などです。(2005.04.25)
貸与品の受信機を信号を取り出すために改造してもいいでしょうか。
規定では、受信機の改造については規制していません。ただし、貸与品は今回だけでなく長くいろいろなチームで使われます。そのため、次の点を考慮・留意して下さい。
・受信機の内部を開け、基板に半田付けをするということは、貸与機器を損傷させてしまう可能性があります。
・もし、貸与機器を損傷してしまった場合は、チームが全ての費用を負担し、同等品の新品を購入していただきます。
・上記のようなことを考慮して、改造をせずに済ませる方法を検討してくれると実行委員会としては助かります。
例えば、チーム自前で貸与機器と同じ受信機を入手しそれを改造する、 などです。(2005.04.25)
今回、私達のチームのロボットに、人体感知センサを搭載しますが、このセンサは本来の人間を感知するものかダミヤンを感知するものかどちらに対応すればよいのでしょうか？
結論を先に言いますと、どちらでもよいです。レスコンは勝敗だけを重視したロボットコンテストではありません。よって、レスコンのフィロソフィーに基づいて、現実のレスキューを想定して、ダミヤンは感知することはできないが実際に人体感知センサとして使用されているセンサを使用してもらってもいいと思いますし、人体感知センサの象徴としてダミヤンが発する光や音を感知するようなセンサを用いてもらってもよいと思います。
チームが考えるレスキューの方針に基づいて判断してください。(2005.03.27)
イエロー・レッドフラグ時、自動制御ロボットの停止はどうすればいいのでしょうか？
第4回規定では想定されておりませんでしたが、第5回の規定では想定されております。
規定ページの「前回からの変更点」--＞「主審の宣告に対し、停止しないロボットの取り扱い」及び該当箇所の規定をお読みください。
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