競技について

第12回レスキューロボットコンテスト
競技会本選 競技について

概要

競技会場には、市街地を模擬した1/6スケールの実験フィールド(約9m×9m)があり、多くの組織のロボットレスキュー隊が一つの災害地に入ったことを想定し、2チームが同時に1面の実験フィールドにて救助活動を行います。フィールド内には要救助者を模擬したレスキューダミー（愛称ダミヤン）が配置されています。また坂道や高台や歩道橋なども設けています。このフィールド内からロボットだけでダミヤンを救い出し、安全な場所まで運ばなければなりません。
競技において、最初にプレゼンテーション(2分)を行ない、次に作戦会議(1分)を開いて、ヘリテレカメラ(ヘリコプタからの映像を想定した高所からの映像)で撮影するカメラ映像を基に、ダミヤンの救助作戦を立てます。その後、レスキュー活動(12分)を行ないます。
各チームのロボットは、ロボットベースから出動し、レスキュー活動時間内に3体のダミヤンを連れ帰らなければなりません。オペレータはコントロールルーム内でロボットに搭載されたカメラの映像だけを頼りにロボットを操縦します。また、競技中に、コントロールルーム間通信装置を使用して、チーム同士で連絡を取ることもできます。

参加チーム

参加チームのページを参照。

実験フィールド

実験フィールドとコントロールルームは隔壁によって隔てられ、キャプテン、オペレータ、コントロールルーム間通信者はコントロールルーム内で活動を行います。
実験フィールド内のブロックは複数のエリアで構成されています。ダミヤンはいずれかのエリアに配置され、チームは指示されたブロック内からダミヤンを発見し、救出を行います。ダミヤンの周囲には複数のエリア内ガレキが配置されていることもあります。ガレキの中には、ダミヤンを覆う約３〜５ｋｇの倒壊した家屋を模した特殊ガレキもあります。道路上には凹凸のある箇所やロボットがすれ違う場合もあり、ロボットの性能や操縦技能が問われます。

今回の新しい取り組み

• 新型ダミヤン
  今回から、ダミヤンが新しくなり、より人間らしい体形になります。また、首のセンサーが磁気式に変更され、より高精度になります。
  なお、新型ダミヤンは日本消防検定協会の特別支援を受けています。
  • 特徴
    1.センシング
    　・首のセンサを磁気式ものに変更。
    　・胴体(首から下)にかかる力。首にかかる力。胴体のみを持ち上げると頭部の重みで痛がります。
    　・振動や衝撃。これたの痛みは持続します。
    　・ダミヤンの傾き。頭が下になると苦しみます。
    2.苦しみは積算され、ダメージインデックスになります。
    3.腕は少しなら痛がらずに開きます。

チームのメンバー

チームを統括する「キャプテン」、チームのアピールを行う「スピーカー」、ロボットの操縦、ヘリテレカメラの操作を行う「オペレータ」、リスタートの際にフィールド上のロボットをロボットベースまで運搬する「ヘルパー」、レスコンボードおよびそれに関連する機器の管理を行う「レスコンボード管理」、相手チームと連絡を取り合う「コントロールルーム間通信者」で構成されます。チームメンバーは、最大１０名まで登録できます。

ロボット

ロボットにはカメラが搭載されており、オペレータはフィールドを直接見ずに、カメラの画像だけを頼りに無線で遠隔操縦を行います。複数台のロボットは競技開始時にはロボットベースに待機しており、スタートとともに、通路を通って被災区域内の現場に向かいます。競技開始時に全機がロボットベースの枠内に収まることが求められています。しかし、台数、重量などには制限は設けられていません。自由な発想を促すために、できるだけ制限を設けないという方針です。

レスキューダミー（愛称：ダミヤン）

要救助者を模擬した身長20〜30cmの人形で、ゴムとスポンジでできた柔らかい体をしています。圧力センサや加速度センサを内蔵しており、その信号をフィールド外のコンピュータへ電波で送信します。それに基づいて痛みや不快感を計算して画面に表示し、フィジカルポイントを評価します。各チームが救出すべきダミヤンの数は1競技3体です。離れた場所から要救助者を診断することを想定して、各ダミヤンには、体重、音、光、胸のマークが個体情報として設定されています。

今大会より、ダミヤンが新しくなりました(詳しくは「レスキューダミー」のページをご覧ください)。

点数評価

各ミッションの得点は，以下の二つのポイントを足したものです．

• フィジカルポイント
  ダミヤンの体力を表しています。時間の経過と共に値が徐々に減っていき、ダミヤンに内蔵されたセンサが力や衝撃を検出する度に値がさらに減ります。これらは、ダミヤンごとに評価され、最初の値は100点です。
• ミッションポイント
  救助作業の達成度を評価します。「救出完了」「搬送完了」および「個体識別」の達成についてそれぞれ所定のポイントが加えられ、満点はダミヤンごとに50点です。個体識別は、ダミヤンの個体情報を識別し、搬送完了より前に報告する課題です。三つの要素の配点は、「救出完了」20点、「搬送完了」10点、「個体識別」20点となっており、「救出完了」と「個体識別」が重視されています。

画面の見方

反則

レスキューに反する行為、フィールドやダミヤンの破壊、危険行為などに対しては、審判の判断で反則が採られます。反則は、「イエローフラグ（警告）」「レッドフラグ（退場）」「ブラックフラグ（失格）」の3つに分類されます。これらに対するペナルティは、競技の一時停止、該当ロボットまたは該当者の退場、競技の没収です。

表彰

• 主催団体からの授与
  • レスキュー工学大賞（計測自動制御学会賞）
    →レスキューロボットコンテストで最も意義深い賞。
  • inrevium杯
  • ベストパフォーマンス賞
    →最も高い総合ポイントを獲得したチームに与えられる。
  • ベストプレゼンテーション賞
    →チーム戦略などについて、優れたプレゼンテーションを行ったスピーカーに与えられる。
  • ベストチームワーク賞
    →レスキュー活動の模範となるチームに与えられる。
  • ベストテレオペレーション賞(サンリツオートメイション賞)
    →遠隔操縦技術や遠隔操作システムの優れたチームに与えられる。
  • ベストロボット賞(日本ロボット学会特別賞)
    →移動および救助機構、遠隔操縦システムなどに優れたロボットに与えられる。

• 関連団体からの授与
  • 消防庁長官賞
  • 日本消防検定協会理事長賞
  • 第8回竸基弘賞レスキューロボットコンテスト奨励賞(NPO法人国際レスキューシステム研究機構)
  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門一般表彰